史上有先王禅让的传说，认为尧、舜、禹三代政权的交接，是通过推荐、考察和任用等程序和平实现的。所谓禅让，是指在位君主生前将统治权让给他人，目的是让更贤能的人来统治国家。通常，禅让将统治权让给异姓，这会导致朝代的更替，称为“外禅”；让位给自己的同姓血亲，让位者通常称“太上皇”，不导致朝代更替，称为“内禅”。禅让的做法，可看作原始社会部落联盟民主推选首领的制度。
最早的禅让是由尧帝传给舜帝，尧开创了禅让的先河。《史记》上讲，尧帝在“四岳”（各部落首领）会上说：“朕在位七十年了，你能稳定政权，你来接班吧？”四岳回答：“我们德不行，还不适合当首领。”尧又说：“那就发扬你们的光明，推举埋没的人。”众首领推荐：“有矜（单身男子）在民间，曰虞舜。”于是尧帝将舜招来做女婿，“尧妻之二女。”经过三年的考察，尧对舜满意了，在祖庙里举办了庄严的禅让仪式，之后，“命舜摄行天子之政，以观天命。”舜在试用期间倒不负众望，在尧的支持下，处理了共工、讙兜、三苗、鲧，“四辠（罪）天下咸服。”尧老了，对于儿子丹朱，“尧知子丹朱之不肖，不足授天下，于是乃权授舜。”尧崩后，举丧三年，舜礼让丹朱，自己躲到南河的南边去了，然众人不服，于是舜说“这是天意啊”，这才正式登上帝位，完成禅让的整个过程。舜帝就位后面临洪灾泛滥，鲧治水不力被斩，四岳推荐禹为司空治水，禹治水成功，丰功伟绩，天下众望所归，于是“帝舜荐禹于天，为嗣。”就是说举办了禅让仪式，确立了禹为继承人。帝舜崩后，三年丧毕，禹又礼让舜的儿子商均，自己躲到阳城去了，又是众人不服，禹只好出来就天子位。从尧、舜到禹的禅让，古书记载如此，可以看出从推选，考察、举办禅让仪式、举丧三年、形式上礼让先王的儿子，然后自己再正式就位的完整程序。
仔细看看禅让的程序，就会发现禅让制漏洞百出，没有监督机制，要改变禅让制并不困难。禹帝上任后已是晚年了，儿子启也有六十多岁。按惯例“帝禹立而举皋陶荐之，且授政焉”《史记》。皋陶是很能干的，众人也都没意见，不过皋陶的年纪比帝禹还要大，这哪象是选继承人啊，所以不久皋陶就寿终正寝了，没能禅让成功。“而后举益，任之政”《史记》。这里有个细节，就是帝禹对皋陶和伯益都没有举办禅让仪式，没有“荐之于天”，这恐怕不是疏漏，于是埋下了改禅让制的伏笔。其次，帝禹将军政大权都交给儿子启，伯益看来没有实权，所以启的权威远高于伯益。这还不够，平时外出时，帝禹都带着儿子启同行，增加“曝光率”，以提高儿子的威望。到帝禹崩了之后，三年丧毕，伯益按部就班地礼让，“辟居箕山之阳”，没想到启多年大权在握，人多势众，已经集团化了，“古者禹死，将传天下于益，启之人因相与攻益而立启”《韩非子》。于是，启用武力夺得政权，他说：“吾君帝禹之子也。”天下是我老子的，我是儿子啊，天下当然归我了。从此，开始了王位由父子世代相传的“世袭”制，“天下为公”的原始社会被“天下为家”的奴隶社会所代替。